Tek motorlu multicopter kontrol sisteminin tasarımı ve modellenmesi

Günümüzde neredeyse etrafımızı saracak kadar geniş bir alana hükmeden ve popüler olan multi-copter teknolojisi geçmişten günümüze teknolojik olarak birbirini takip ederek geliştirilmiş ve modifikasyona uğramıştır. Havada asılı kalan diğer hava araçlarıyla karşılaştırıldığında, mekanik sadeliği ve çok fonksiyonlu uçuş konfigürasyonundan dolayı tercih edilir. Ancak bu basitlik manevra kabiliyetine ve verimliliğe sınırlama getirmiştir. Bu nedenle, bu tezde, yüksek manevra kabiliyeti ve gelişmiş elektronik teknoloji sadeliği ile yeni bir tasarım olan tek motorlu ve değişken hatve açılı quadcopter Heli-Quad geliştirilmiştir. Geleneksel quadcopterlerin aksine, pervaneyi döndürmek için quadcopter çerçevesi ve tork tüp dişli mekanizmasına bağlı tek motor kullanılır. Tork tüpüne bağlı kollektif mekanizma sayesinde pervaneler, negatif ve pozitif yönde hareket ettirilir. Bu çalışmada, kayış tahrik sistemi kullanan benzer çalışmaların aksine, şaft tahrik sistemi kullanılmış ve genel olarak tek motorlu bir quadcopter olan Heli-Quad kontrol sisteminin elektronik tasarımı ve modellenmesi ana motivasyon olarak incelenmiştir. Taranan literatür ve kitaplardan yararlanarak, PID kontrol sisteminin temelinden, uçuş kontrolörlerinin temel çalışma prensiplerine kadar incelenmiş ve araştırılmıştır. PID kontrolünün temel mantığı ile küçük ölçekli bir kontroller deneyi yapılmıştır. Bu çalışmada PIXHAWK uçuş kontrolörü ve MISSION Planner arayüz sistemi kullanılmıştır. Elektronik şema konfirige edilmiş ve sistem görev planlayıcı arayüzü aracılığıyla programlanmıştır. Anahtar Kelimeler: Heli-Quad, PIXHAWK, MISSION Planner, PID, Kollektif Mekanizma