İç mekanlar için web tabanlı kafes yolu kontrolcüsünün çoklu dört rotorlular kullanılarak tasarlanması

İnsansız hava araçları (İHA'lar) birim işlem gücünün de ucuzlaması ile oldukça popüler bir çalışma alanı haline gelmiştir. Küresel konumlama sistemleri (KKS) ile İHA'ların otonom olarak kontrol edilmesi her ne kadar kolay olsa da bu tarz algılayıcıların verilerine her zaman güvenmek mümkün olmamaktadır. Ayrıca bu algılayıcın boyut, maliyet ve karmaşıklığından dolayı ufak ve nano boyuttaki İHA'lara uygulamak mümkün olmamaktadır. İç mekanlarda, KKS'lerin kullanılmadığı veya kullanılamadığı alanlarda güvenli ve güvenilir şekilde çalışabilmek için İHA'ların algılama, konumlandırma ve kontrol algoritmalarında iyileştirmeler yapılması gerekmektedir. Bu çözümü tek bir İHA için uygulamak bir problem, bulunacak çözümü bir grup şeklinde görev alacak İHA'lara uygulamak ise bir başka problemdir. Bu bağlamda yapılan çalışmada ve geliştirilen yazılım çerçevesinde birden fazla İHA'nın web tabanlı bir arayüz üzerinden komut verilmesi ve kontrol edilmesi mümkün kılınmıştır. Çalışmalarımızda Parrot Inc. firmasının AR.Drone adlı dört rotorlu platformundan yararlanılmıştır. Bu seçimin başlıca sebebi açık kaynaklı yazılım geliştirme kitinin bulunması ve içindeki işletim sisteminin çekirdek seviyesinde değişikliklere izin verebilecek olmasıdır. Çalışmanın deney kısmı ofis ve depo gibi kapalı alanlarda bir ve birden fazla dört rotorlunun kontrol edilebildiğini göstermek üzere gerçekleştirilmiştir. Deneylerde görevleri barındıran ızgara tabanlı yollar, web tarayıcı üzerinden oluşturulup paylaşılmıştır. İHA'lar konumlandırma için ataletsel ölçüm algılayıcısına, ön ve alt kameraya sahiptirler. Tüm İHA'lar ve kontrol komutları için kullanılan bilgisayar kendini iyileştirebilen bir ağ mimarisine sahip kablosuz ağına bağlılardır. Bu ağ mimarisi özellikle dört rotorlulardan birinde yaşanabilecek sorunlu durumda bile grubun görevine devam etmesi için kurulmuştur.