Doğal afet sonrası canlı arama ve durum izleme için biyomimetik yaklaşımla modüler yılansı robot geliştirilmesi ve kontrolü

Doğal afetlerde ön tespit çalışmalarında teknolojik ekipman kullanımının oldukça sınırlı olması, insan iş gücüne olan ihtiyacın artmasına sebep olmaktadır. Bu durum afet yönetiminde insani duyguların da devreye girmesine yol açmaktadır. Bu durum bazı noktalarda çok yararlı bir özellik iken bazı durumlarda ise afet bölgesinde erişilebilir veya erişilemez noktalarda bulunan canlıların hayatlarını kaçınılmaz bir şekilde riske atabilmektedir. Riskli bölgelerde ön tespit çalışmalarında taşınabilir ve uzaktan kontrol edilebilir teknolojik ekipmanların yeterince kullanılamıyor olması arama-kurtarma ekiplerini de riske atabilmektedir. Diğer yandan afet bölgelerinde enkaz yığınlarının bazen öngörülemez ve asimetrik koşulları, arama-kurtarma ekiplerinin teknik kabiliyetlerini zorlaştırmakta ve bilinen teknolojik ekipmanların kullanımında da sınırlayıcı bir etki oluşturmaktadır. Tez çalışması kapsamında, afet bölgelerinde enkazda veya çökmek üzere olup enkazın ayakta kalan kısımlarındaki küçük boşluklardan ilerleyerek ön tespit çalışması yapabilecek, termal görüntüleme ve analiz yöntemlerini kullanarak afetzedenin konumunu ve mevcut durumunu kullanıcı arayüzü üzerinden arama-kurtarma ekibine iletecek bir biyonik yılan robot tasarımı geliştirilmesi hedeflenmiştir. Tasarımı gerçekleştirilen biyonik yılan robot, zorlu ortam koşulları göz önüne alınarak oluşturulmuş mekanik yapıya ve endüstriyel bilgisayar üzerinden kontrol edilen bir yazılıma sahiptir. Sekiz serbestlik dereceli olarak kinematik yapısı oluşturulan biyonik yılan robotun sürünme ve yanal hareket yapabilecek şekilde kontrol algoritması geliştirilmiştir. Bulanık mantık kontrol algoritmasında enkazın durumu; hasarsız, az hasarlı, orta hasarlı, şiddetli hasarlı, yıkılmış/çökmüş olarak etiketlenmiştir.