Dört ayaklı bir robotun dinamik analizi ve kontrolü

Bu çalışmada, toplam 14 serbestlik derecesine sahip 4-bacaklı bir robot tasarlanmıştır. Tasarımda, hareketli kafaya yerleştirilmiş algılayıcılar yardımıyla robota önemli işlevsellikler kazandırılmıştır. Günümüzde dört bacaklı robot çalışmaları at, köpek ve kedi gibi hayvanların hareket ve davranış özellikleri taklit edilerek gerçekleştirilmiştir. Bu tez çalışmasında, tasarlanan robotun baş kısmına yerleştirilen alkol gaz sensörü ile bir köpeğin koku alma özelliği ön plana çıkarılarak, narkotikte faydalı olabilecek robot köpek uygulamalarının altyapısı oluşturulmaya çalışılmıştır. Dört bacaklı robotun yürümesini sağlayan her bir bacağın eklemleri özenle tasarlanmıştır. Her bir bacak, Denavit-Hartenberg yöntemi kullanılarak eklem koordinatları ile uç nokta koordinatı arasındaki matematiksel ilişkiler, düz ve ters kinematik dönüşümlerle analiz edilmiştir. Belirlenen eklem parametreleri göz önünde bulundurularak dinamik analizler matematiksel olarak elde edilen diferansiyel denklemler ile gerçekleştirilmiştir. İstenen hareketi gerçekleştirmek için noktadan noktaya yörünge analizi yapılarak, elde edilen referans eklem açıları, geliştirilen PID kontrolör sayesinde yakalanmaya çalışılmıştır. Elde edilen dinamik denklemlere uygulanan PID kontrolörün referans noktaları yakalayabilme başarısını gösterebilmek için MATLAB paket programında simülasyonlar gerçekleştirilmiştir. Sistem cevapları, grafiksel olarak elde edilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir. Anahtar Kelimeler: 4-bacaklı robot, alkol gaz sensörü, dinamik analiz, PID kontrolör.