Dört rotorlu insansız hava aracı ile sürekli uyarlamalı ortalama kayma algoritması kullanılarak hareketli nesne takibi

Nesne takibi, kamera kullanılarak elde edilen ardışık video dizilerindeki hareketli bir nesnenin görüntülerdeki konum bilgisinin tam olarak belirlenmesi işlemidir. Takip edilecek nesnenin hareketindeki değişiminin anlaşılması, boyutunun değişmesi, ortam ışığının değişmesi ve kameranın hareketli olması sebebi ile nesne takibi zor bir problem olarak karşımıza çıkmaktadır. İnsansız hava araçları, son zamanlarda sivil ve askeri amaçlarla birçok alanda kullanımı artan ve bilimsel olarak önemli bir araştırma alanı oluşturan uygulamalardandır. Farklı modelleri bulunan insansız hava araçlarından dört rotorlu tipi manevra kabiliyeti ve üç farklı eksende hareket edebilme gibi belirli avantajlarıyla ön plana çıkmaktadır. Bu tez çalışmasında dört rotorlu insansız hava aracı ile bahsedilen nesne takibi problemlerini çözebilen hareketli nesne takibi uygulaması gerçekleştirilmiştir. Yapılan uygulamada dört rotorlu insansız hava aracı olarak AR.Drone kullanılmıştır. Uygulamanın gerçekleştirilmesinde OpenCV kütüphanesinin 2.4.9 sürümü ile C programlama dili Microsoft Visual Studio 2010 ortamında kullanılmıştır. AR.Drone‟un ön kamerasından gerçek zamanlı olarak alınan görüntülerle 640*360 çözünürlükte ve 30 fps hızında hareketli nesne takibi işlemi gerçekleştirilmiştir. Takip işlemi gerçek zamanlı olarak iki aşamada yapılmıştır. İlk olarak sabit kamera kullanılarak sürekli uyarlamalı ortalama kayma algoritması ile nesne takibi işlemi tamamlandıktan sonra ikinci aşamada ise aynı algoritma kullanılarak takip edilecek nesnenin hareketli bir platform olan AR.Drone dört rotorlu insansız hava aracı ile takibi gerçekleştirilmiştir. Gerçek zamanlı olarak gerçekleştirilen bu yöntem ile takip edilecek hareketli nesne seçilerek takip işlemi başlatılır. Daha sonra hareketli nesnenin AR.Drone‟a olan uzaklığından bağımsız olarak takip işlemi sürdürülmektedir. Yapılan çalışma ile mobil bir platform olan dört rotorlu insansız hava aracı ile takip edilen nesnenin boyutunun değişmesine ve ortam ışığının değişmesine karşılık nesne takibi başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir.