EMG işaretleri ile kontrol edilen robot kol tasarımı

Günümüzde çeşitli protez el ve kol yapılarının olduğu aşikardır. Bu tarz EMG kontrollü robot kol-lar, kaslardan aldıkları sinyalleri uygun bir şekilde işleyerek yapılacak hareketi gerçekleştirirler. Önemli olan EMG sinyallerinin işlenmesidir ve buna en uygun yöntemin seçilmesidir. Çoğunlukla kaslardaki EMG sinyallerini yakalamak için iki hareketli (bilek hareketi ve el açıp kapama hareke-ti) robot ellerde toplam altı elektrot kullanılmaktadır. Bunlardan üç tanesi sadece bilek hareketi için, diğer üç tanesi de el açıp kapama hareketi için kullanılmaktadır. Bu projede kullanılacak elektrot sayısı farklı olacaktır. Daha az elektrotla aynı hareketlerin sağlanabildiği gösterilecektir. Uygun bir EMG sinyali işleme devresiyle işlemcinin ADC ucuna sinyaller iletilmekte ve bu şekil-de motorların uygun hareketi sağlanmaktadır. Bu şekilde günümüzdeki protez ellerin yapılarında iyileştirmeler yapılabilir ve maliyet düşürülebilir. Farklı bir ifadeyle bu tez çalışmasında günü-müzde kullanılan yöntemlerden farklı bir yöntemle EMG sinyallerinin işlenmesi ve kullanılması gösterilmesi amaçlanmaktadır.