Endüstriyel robot kolun kinematiği, dinamik hesaplamaları, yörünge planlaması, PID ve bulanık mantık ile kontrolü

Endüstriyel robotlarının kontrol edilebilirliği, kontrol tekniklerinin uygulanmasında önemli bir yere sahiptir. Bugüne kadar geliştirilen farklı yapılarda endüstriyel robot sistemleri bulunmaktadır. Endüstriyel robotlara örnek olarak tıbbi robotlar, kaynak robotları ve servis robotları gösterilebilir. Bunlar üç, dört, beş ve altı eksenli olarak kullanılabilmektedir. Robot kol sistemleri birçok amaç için tercih edilebilir. Bunlara örnek olarak fabrikalardaki taşıma robotu ve tehlikeli yerlerde kullanılan boyama robotu verilebilir. Bu çalışmada, kontrol yöntemleri uygulanarak robot kolun üç boyutta hareketi sağlanmıştır. Robot kolunun konum kontrolü gerçekleştirilirken aynı zamanda hız kontrolü de gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmanın pek çok sistemin gerçekleştirilmesi bakımından oldukça önem arz etmektedir. Sisteminin ilk olarak kinematik ve dinamik hesaplamaları oluşturulmuştur. Hesaplamalardan sonra Matlab/Simulink ortamında robot kol üç eksenli olarak tasarlanmıştır. Matlab ortamında sistem için gereken motor tasarımı kullanılmıştır. Robot kolunun konum ve hız kontrolü PID yöntemi yardımıyla kontrol edilmiş ve bundan sonra bulanık mantık kullanarak kontrol sağlanmıştır.