Hareketli konveyor üzerinde kamera görüntüsü ile nesne tanıma ve nesneleri yerine koyma uygulaması

Günümüzde, görüntü işleme çalışmaları arttıkça uygulama alanları da hızla gelişmektedir. Kamera gibi görüntü araçları görüntü işleme algoritmaları eklenerek bir çeşit gelişmiş sensör ve tek başına sistem ve makine olarak kullanılmaya başlanmıştır. Bu gelişmeden yola çıkarak bu tezde düşünülen, bant sistemlerinin üzerinden paketlemeye kadar olan süreçte malzeme tespiti ile ilgili bir çalışmanın başarısını görmektir. Bu tespitin hem hatalı ürünü ayırt edecek hem de ürünün doğru sınıflandırmasını yapacak özellikleri taşıması beklenmektedir.Bu tezde, nesnelerin görüntü içerisindeki yerine, açısına bağlı kalmadan tanınması, sınıflandırılması ve robot kol ile yerine konması amaçlanmıştır. Bu amaca yönelik deneysel bir düzenek oluşturulmuştur. Bu deneysel düzenekte aktif bir kamera sistemi, nesnelerin özelliklerinin çıkartılmasında kullanılan görüntü işleme algoritması, bu özellikleri kullanarak nesnelerin tanınmasını sağlayan bir Yapay Sinir Ağı (YSA) algoritması, tanınan nesnelerin yerine konması için kontrol ünitesi ve bir robot kol kullanılmıştır.Bu sistemde konveyor bant hız kontrolü, haberleşme ve robot kol açı değerlerinin sağlanması için mikroişlemcili kontrol ünitesi hazırlanmıştır. Robot kol üç eksenli olarak rc tip servo motorlu yapıdadır. Robot kol gövdesi lazer kesim alüminyumdan yapılmıştır. Konveyor bant üzerine yerleştirilen pc kamerası ile makine görmesi sağlanmıştır.Bu tez çalışmasının üretimin ihtiyacı olan bu sistemlerin gelişmesinde kullanılması ve bu sistemlerin üretim hatlarındaki yerlerini alması umulmaktadır.Anahtar Sözcükler: Nesne tanıma, robot kol, görüntü işleme, yapay sinir ağı