İnsan hareketlerinin Tip-2 bulanık mantık tabanlı analiz ve simülasyonu

İnsan hareketlerinin yapısal, fiziksel ve matematiksel olarak modelleme çalışmaları özellikle günümüzde geniş çalışma alanı bulmaktadır. Robotik, bilgisayar görmesi ve biyomekanik analiz gibi birçok alanda kullanılabilen bu modellerin oluşturulması, yüksek serbestlik derecesi, büyük veri kümeleri ve karmaşık optimizasyon ve kontrol tekniklerinin gereksinimi nedeniyle zor bir problemdir. İnsan hareketlerinin modellenmesi için literatürde görüntü işleme, yapay zekâ ve akıllı tekniklerin kullanıldığı birçok çalışma bulunmaktadır. Bu tez çalışması, tip-2 bulanık sistemler için görüntü işleme tabanlı bir durulama yönteminin geliştirilmesi ile insan hareketlerinin bulanık mantık tabanlı modellenmesi ve kontrolü olmak üzere iki önemli katkı sunacaktır. Ayrıca, ilgili konularda ayrıntılı bir analiz verilecektir. Tez kapsamında ilk olarak tip-2 bulanık sistemlerin karmaşıklık analizi yapılarak, bu karmaşıklığın azaltılması için yeni bir durulaştırma yöntemi önerilmektedir. Simülasyon çalışmalarıyla doğrulanan yöntem var olan tekniklere göre etkili sonuçlar sunmaktadır. İkinci olarak insan hareketlerinin analizini yapmak üzere kullanılacak iki boyutlu beş segmentli insan modeli verilerek, bu model üzerinden hareketlerin kontrol ve analiz çalışmaları deneysel sonuçlarla doğrulanmaktadır. Temelde bulanık sistemleri kullanan kontrol yaklaşımında, tip-2 bulanık sistemin kullanılması ile elde edilen avantajlar net olarak ortaya konulmaktadır. Yürüme, kaldırma ve halter hareketlerinin modellenmesi, kontrolü ve analizi yapılarak aynı zamanda bu hareketlerin vücut bileşenlerinin kütlesi de dikkate alınarak kuvvet ve moment değişimleri de incelenmiştir. Deneysel verilerin kullanıldığı sonuçlardan da görülebileceği üzere önerilen kontrol bileşeni ve model çatısı basit, sağlam, etkili ve hızlı bir yaklaşım sunmaktadır. Sonuç olarak tez kapsamında tip-2 bulanık sistemleri için doğruluğu yüksek bir durulaştırma yöntemi ve bulanık sistemleri kullanan insan hareketlerinin modellenmesi ve analizi için bir yaklaşım önerilmiştir. Elde edilen sonuçlar çeşitli bilimsel yayınlarla pekiştirilmiştir.