Kablo tahrikli bir çizim robotunun tasarımı ve optimizasyonu

Bu tez çalışmasında, düzlemsel kablo kontrollü bir çizim robotu için geometrik optimizasyon yapan bir sistem önerilmiş ve bu sistemin çalışması sırasında parametrelerin belirlenebilmesi için kullanıcı ara yüzü tasarımı gerçekleştirilmiştir. Önerilen bu sistem, kullanıcıdan aldığı örnek bir resim ve robot mekanizmasının köşe nokta sayısı için; o resmin çizilebilmesini sağlayacak robotun optimum geometrik tasarımını önermektedir. Sistem, geliştirilen ara yüzü kullanarak giriş olarak, çizilmesi istenilen resmi ve kablo kontrollü robot için istenilen köşe noktası sayısını almaktadır. Devamında bu bilgileri kullanarak giriş resminin çizilebilmesini sağlayacak olan robot mekanizmasının kablo uzunluklarını ve kabloların kaleme bağlantı noktalarını optimize etmekte, çıkan sonuçlara göre optimum mekanizmayı önermektedir. Optimizasyon aracı olarak Genetik Algoritma (GA) kullanılmıştır. Önerilen sistemin test edilmesi amacıyla sekiz farklı resim ve her resim için beş farklı köşe nokta sayısı girilerek geometrik optimizasyon yapılmış ve elde edilen sonuçlar karşılaştırmalı olarak sunulmuştur.