Kapalı alan navigasyon sistemleri ve kullanımına yönelik örnek bir uygulama

Günümüzde hemen her şehirde ve büyük ilçelerde yüzlerce metrakare büyüklüğe sahip alışveriş merkezleri ve özellikle marketler vardır. Özellikle büyük alışveriş merkezlerinde müşteriler aradığı ürünü bulmakta zorluk çekmektedir. Bu geniş alanlarda müşterilerin veya ziyaretçilerin istedikleri lokasyonlara doğrudan, vakit kaybetmeden gitmesi zaman açısından büyük önem arzetmektedir. Bu amaçla tavandan sarkıtılan veya reyon üzerlerine yapıştırılan yönlendirici levhalar uzaktan okunamamakta ve her açıdan görünmemektedir. Diğer taraftan müşterlerin alışverişlerini hızlıca yapmaları alışveriş merkezindeki yoğunluğu da azaltacaktır. Bu tez çalışmasında yukarıda sayılan bir kısım sorunların önüne geçmek amacı ile mobil bir robot tasarımı gerçekleştirilmiş olup uygulanabilirliği incelenmiştir. Sistemin maliyetini azaltmak için Arduino MEGA mikrodenetleyici kart kullanılmıştır. Motor üzeri enkoder, pusula ve ultrasonik mesafe sensörleri yardımıyla elde edilen veriler navigasyon amaçlı kullanılmıştır. Sensörlerin ürettiği değerleri filtrelemek için Kalman filtresi ve basit hareketli ortalama(SMA) metotları kullanılmıştır. Navigasyon için önce hareket planlama ve sonrasında en kısa yol bulma algoritması kullanılarak gidilecek yol belirlenmiştir. En kısa yol, Dijkstra algoritması yardımıyla bulunmuştur. Kullanıcı robotun üzerindeki tuşlara basmak suretiyle hangi reyona gitmek istediğini seçebilmektedir. Denemelerde seçilen yöntemin robotu en kısa yoldan istenilen reyona yönlendirdiği görülmüştür. Bu çalışmanın ekonomik olarak ileride marketlerde kullanılabilecek mobil robotlara örnek teşkil edeceği ve kapalı alan konum belirlemeye yönelik yapılacak çalışmalara ışık tutacağı düşünülmektedir.