Lazer ışını ile işaretlenen hareketli cisimleri hedefe kitlenerek izleyen sistem

Bu çalışmada, lazer ışını ile işaretlenen hareketli cisimleri hedefe kitlenerek izleyen sistem tasarımı gerçekleştirilmiştir. Sistem, görüntü işleme tekniklerini uygulayan kısmı bilgisayar, kamerayı görüntü izleme algoritmasından gelen bilgiye göre x ve y düzlemlerinde döndürerek, nesnenin görüntü alanının merkezinde kalmasını sağlayan kısmı hedef izleme ünitesi olmak üzere iki bölüm altında incelenmiştir. Bilgisayar üzerinde, lazer ışınının algılanması, nesnenin bölütlenmesi ve gerçek zamanlı olarak izlenmesi işlemleri yapılır. Lazer ışınının algılanmasında, kullanılan kırmızı lazerin renk özelliklerinden ve lazer ışınının görüntüdeki yüksek parlaklık seviyesinden yararlanılır. Lazer ışınının belirlenmesinden sonra, ışının son düştüğü noktada bölgesel tabanlı bölütleme yapılarak izlenecek nesne görüntüden ayrılır. Nesnenin merkezine yerleştirilen bir kare bölgenin, sürekli olarak büyütülmesi ile nesne içerisinde kalan en büyük kare alan bulunur ve bu alan içerisindeki bölgenin H, S, V değerleri ile histogramı elde edilir. Nesne izleme, elde edilen veriler kullanılarak uygulanan CAMSHIFT algoritması ile gerçekleştirilir. Hedef izleme ünitesi, bilgisayardan gelen bilgiyi kullanarak 2 servo motor yardımı ile sisteme hareket kazandırır. Hedef izleme ünitesi ile bilgisayar arasındaki haberleşme USB veri yolu üzerinden gerçekleştirilir. Tasarlanan sistem 9 farklı durum altında test edilmiştir. Bu testler sonucunda sistemin, saniyede ortalama 18.9 çerçeve işlediği ve % 95.6'lık izleme başarısı elde ettiği görülmüştür.