Mobil robot simülatörleri ve ileri seviye simülasyonlar

Bu çalışma kapsamında öncelikle robot kavramının tarihsel gelişimi incelenmiştir. Robot kelimesi ilk defa Karel Capek tarafından bir tiyatro oyununda kullanılmış olsa da robot fikrini kökeni Eski Yunan'a kadar uzanmaktadır. Gezgin Robotlar incelenmeden önce gezginlik kavramı tanımlanmıştır. Eğer gezginlik yeteneği yeteneği konum değiştirebilme yeteneği olarak tanımlanırsa; çeşitli eyleyiciler yardımıyla konumunu değiştirme yeteneğini sahip robotlara gezgin robot denir. Gezgin robotun kendisine verilen görevi yerine getirmek için bulunduğu ortamı algılamak zorundadır. Bu amaçla kullandığı birimlere algılayıcı denir. Gezgin robotların kullandığı algılayıcı türleri Kızılötesi Algılayıcılar, Ultrasonik Algılayıcılar, Laser Algılayıcılar, LIDAR'lar ve Kameralar olarak sıralanmıştır. Bu algılayıcıları türlerinin birbirlerine göre avantajları, dezavantajları araştırılmıştır. Robotik Simülatörlerin ne oldukları ve Robotik Simülatör kullanımının bir gezgin robotun gerçeklenmesinin hangi aşamasında ihtiyaç duyulduğu incelenmiştir. Robotik Simülatörü, zamandan ve maliyettten tasarruf edilmesi amacıyla robotlara yüklenecek gömülü yazılım uygulamalarının, fiziksel olarak robottan bağımsız olarak test edilmesi amacıyla kullanılan bilgisayar programlarıdır. Piyasada birden fazla robotik simülatörü bulunmaktadır. Bu robot simülatörlerinden başlıcaları V-Rep, Webots, MobileSim olarak sıralanabilir. Robotik simülatörleri, gerçekçi simülasyon amacıyla fizik motorları içermektedirler. Kullanıcılar robotik simülatörleri, içerisindeki tasarım araçlarını kullanarak kendi robotularını oluşturabilirler. Oluşturdukları robota kendi ihtiyacına uygun olan algılayıcıları ve eyleyicilere entegre edebilirler. Gezgin robotlar kendilerine verilen görevi yerine getirmeleri için etkin yol planlama algoritmalarına ihtiyaç duyarlar. Gezgin robotların gelişimi süresince yol planlama sorununun çözümü için pek çok farklı çözüm önerilmiştir. Bu çözüm önerilerinin kendine özgü artı ve eksileri bulunmaktadır. Yol planlama algoritmalarını çevrimiçi ve çevrimdışı olmak üzere ikiye bölebiliriz. Gezgin robotun izleyeceği yol, gezgin robot hareket halinde iken gerçek zamanlı olarak belirleniyor ise bu yol planlama algoritması çevrimiçi olarak adlandırılır. Gezgin robotun izleyeceği yol, Bu tez kapsamındaki çalışmada robotun önüne çıkacak engelleri başlangıçta bilmediği varsayılmaktadır bu nedenle kullanılacak yol planlama algoritmaları çevrim içi yol planlama algoritmaları arasından seçilmeleri uygun olur. Bu nedenle tez kapsamında programlaması pratik olan Bug algoritmaları ve Potansiyel Alanlar Yaklaşımı incelenmiştir. Simülasyon çalışmaları kapsamında ise daha önce tartışılan yol planlama algoritmaları incelenmiş ve LIDAR simülasyonu ile Benzerlik Alan Metodu uygulaması gerçekleştirilmiştir.