Modelden bağımsız kayan kipli kontrol teknikleri kullanılarak mikroişlemcili bir kontrolcü geliştirilmesi

Kontrolcüler sistemlerin verimliliğini artırması, maliyetlerini düşürmesi, çıktı kalitelerini artırması gibi birçok faydaları sebebiyle yıllardan beri geniş kullanım alanı bulmaktadır. Endüstride genellikle PID kontrolcü tarzı klasik kontrolcüler tercih edilmektedir. Ancak gelişen teknoloji, karmaşıklaşan sistemler ve sistemleri modellemenin gittikçe zorlaşmaya başlamasıyla yeni kontrol algoritmalarına ihtiyaç doğmakta, mikroişlemcili kontrolcüler gittikçe yaygın hale gelmektedir. Bu çalışmada, açık kaynaklarda yer almaya başlayan modelden bağımsız kayan kipli kontrol tekniklerinin pratikte de uygulanabilir olduğu geliştirilen mikrodenetleyicili bir kontrolcü ile ortaya konulmuştur. Bu amaçla, bir asılı sarkaç sisteminin açısal konum kontrolü modelden bağımsız kayan kipli kontrol yöntemlerinden yararlanılarak geliştirilen mikroişlemcili kontrolcü ile gerçekleştirilmiştir. IMU algılayıcısından aktarılan veriler değerlendirilerek hesaplanan sarkaç açısı referans açı değeri ile karşılaştırarak elde edilen kontrol sinyali ile pervaneyi döndüren fırçasız doğru akım motoru sürülmektedir. Ayrıca, mikrodenetleyici ile geliştirilen özgün arayüz sayesinde kullanıcıdan komut alınabilmekte ve sistemin çıktıları kullanıcıya yansıtılabilmektedir. Çalışmada çok sayıda benzetim ve deney yapılmış olup elde edilen cevap eğrilerinden, klasik PID kontrolcü ile de karşılaştırarak, modelden bağımsız kayan kipli kontrol tekniklerinden yararlanılarak geliştirilen mikroişlemcili kontrolcünün basit ve gürbüz yapısıyla tatmin edici sonuçlar verdiği görülmüş, gelecek çalışmalara yönelik önerilerde bulunulmuştur.