Döner bir platformun modellenmesi ve pozisyonun değişik kontrol algoritmaları ile kontrolü

IV ÖZET Bu çalışmada gemi ve uçakların hareket eksenlerine dik düzlemdeki salınım hareketine benzerlik gösteren yatay eksenin ortasından yataklanmış bir platformunun pozisyonun değişik metotlar ile kontrolü incelenmiştir. Çalışmanın ilk aşamasında uygulama için elektro mekanik bir model ve kontrol düzeneği kurulmuştur. Bu sistemin ana parçası bir platform ve üzerine yerleştirilmiş kayış kasnak mekanizması ve bu mekanizmayı hareket ettiren doğru akım motorundan oluşmaktadır. Kontrol düzeneği ise kontrol aygıtı olarak kullanılan bilgisayar ve model ile onun veri aktarımını sağlayan analog dijital ve dijital analog çeviricilerden oluşmaktadır. Ek olarak üzerinde darbe genişliği ile hız kontrol sinyali üreten devre ve motor sürücü devresi bulunan bir elektronik kart da kontrol sisteminde bulunmaktadır. İkinci aşama da sistemin özelliklerinin ve uygun kontrol katsayılarının bulunması için bir matematiksel modeli kurulmuştur. Sistem elemanların teknik özelliklerinin bilinmemesi nedeni ile yapılan iki deney ile bilgisayar çıktısına karşılık kayışın aldığı yol ve darbe girdiye verdiği cevap yardımıyla platformun transfer fonksiyonu hesaplanarak matematiksel model oluşturulmuştur. Bir sonraki aşamada sisteme oransal integral türevsel kontrol simulasyon sonuçlarına göre uygulanmış ve gerçek sistem üzerinde kontrol katsayıları daha uygun değerlere ayarlanmıştır. Sisteme bunların yanında bulanık mantık ile kontrol algoritmaları da uygulanmıştır. Deneylerin sonuçlarına dayanarak bulanık mantık kontrol algoritmaların nonlineerlikler içeren sistemlerde PID kontrolden -özellikle gürültü hassasiyetleri ve zaman açısından- daha iyi sonuçlar verdiği söylenebilir. Bulanık mantık ile desteklenen oransal kontrol algoritması bu tip sistemler için iyi bir kontrol seçeneği olabilir.