Modern seralar için sıra aralarında bağımsız hareket edebilen robot platformunun geliştirilmesi: Ulv tipi bir pülverizatör ile entegrasyonu

Bu çalışmada, modern seralarda sıra aralarında bağımsız hareket edebilecek şekilde çalışan bir mobil robot prototipinin geliştirilmesi ve ULV tipi bir pülverizatör ile entegrasyonunun sağlanması amaçlanmıştır. Mobil robot platformu hem beton zeminde hem de ısıtma boruları üzerinde hareket edebilecek şekilde tasarlanmıştır. Robot platformu üzerinde 4 adet mekanum tekerlek ve 4 adet polyamid ray tekeri olmak üzere toplam 8 adet tekerlek bulunmaktadır. Mobil robotun beton zemin üzerinde hareketini mekanum (çok yönlü) tekerlekler, ısıtma boruları üzerinde hareketini ise polyamid malzemeden yapılmış ray tekerleri sağlamaktadırlar. Mobil robot platformu hem otomatik hem de manuel olarak kontrol edilebilecek şekilde tasarlanmıştır. Mekanum tekerlekler ile oluşturulmuş bu platform kendi ekseninde dönmeden her yöne hareket edebilme kabiliyetine sahiptir. Bu amaçla 10 adet hareket kontrolü oluşturulmuştur. Bu hareketler; sol, sol-ileri, ileri, sağ-ileri, sağ, sağ-geri, geri, sol-geri, saat yönünde kendi etrafında dönme ve saat yönünün tersinde kendi etrafında dönme şeklindedir. DC motorlar gücünü 2 adet seri bağlanmış 12 V 72 AH aküden almaktadırlar. Mobil robot bilgisayar ve Arduino UNO olmak üzere 2 adet kontrolcüye sahiptir. Arduino UNO sensörlerden aldığı verileri bilgisayara iletmektedir. Robota entegre edilen ULV tipi pülverizatörün açılıp kapanması Arduino UNO tarafından bilgisayardan gelen veriye göre yapılmaktadır. Bilgisayar da Arduino UNO'dan aldığı sensör verilerini işleyerek bu veriler doğrultusunda motor sürücülerine komut göndermektedir. Mobil robot platformuna entegre edilen ULV tipi pülverizatör 1200 W AC motora sahiptir. Pülverizatörün enerjisi 2000 W inverter kullanılarak sağlanmıştır. Çalışmada ULV tipi pülverizatörün mobil robot üzerinden otomatik çalıştırılması sağlanmış ve suya duyarlı kağıtlar ile denemeler yapılmıştır. Denemelerde, geliştirilen program dahilinde ULV tipi pülverizatörün mobil robot tarafından kontrol edilebildiği belirlenmiştir. Çok amaçlı kullanım için geliştirilmesi nedeniyle mobil robotun sera içinde taşıma işlemleri için kullanılabilirliği araştırılmıştır. Bu amaçla, meyve sebze kasalarının taşınabilmesi için mobil robot üzerine 52 cm x 74 cm boyutlarında portatif metal bir aparat monte edilmiştir. Yapılan denemelerde robotun üzerine yerleştirilen kasaların (toplam 40 kg) istenilen noktalara taşınması sağlanmıştır. Çalışma sonunda, üzerinde yapılacak düzenlemelerle ULV tipi ilaçlama ve taşıma işlemlerinin yanında modern seralarda uygulanan farklı işlemlerin gerçekleştirilmesinde de kullanılabilecek bir mobil robot platformu prototipi geliştirilmiştir.