Paralel kinematik sistemli 6 aktuatörlü (hexapod) CNC tasarım, imalat ve kontrolü

aralel kinematik sistemli 6 aktüatörlü hexapod robot aynı zamanda Stewart Platformu diye de adlandırılır. Paralel yapılı sistemler, aynı maksimum yükü taşımak üzere oluşturulmuş olan seri yapılı bir sistemden daha yüksek bir rijitliğe ve daha düşük bir kütlesel atalet momenti değerine sahiptirler. Bu yüzden uçak ve araç simülatörleri, yüksek hassasiyetli takım tezgâhları ve işleme merkezleri, kazı makinaları gibi birçok alanda kullanım imkânı bulunmaktadır. Bunlara karşın, paralel mekanizmaların çalışma uzayları seri mekanizmalara kıyasla dardır, kısıtlı yönelim aralığına sahiptirler ve ileri kinematik hesabında mekanizmanın paralelliğinden dolayı zorluklarla karşılaşılmaktadır. Stewart Platform mekanizması temel olarak kendi içinde seri 6 adet lineer aktüatör ve biri sabit diğeri hareketli olmak üzere iki platformdan oluşmaktadır. Hareketli ve sabit platform 6 noktasından aktüatörler ile birbirine bağlanmıştır. Lineer aktüatörler aynı zamanda uzuv işlevi görmekte olduğu bu yapıda, aktüatörler bir taraflarından sabit diğer taraflarından ise hareketli platforma küresel mafsallarla bağlanmıştır. Bu çalışmada deneysel bir 6 aktüatörlü hexapod CNC sistemi tasarımı, imali ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Robotun mekanik tasarımı, kinematiği, analizi ve benzetimi bilgisayar ortamında Catia V5 CAD programında yapılmıştır. Sistemin statik analizi ise Ansys Workbench programında yapılmıştır. Sistemin ileri ve ters kinematik formüllerinin matematiksel ifadeleri çıkarılmıştır. Bu matematiksel ifadeler, Delphi ve Python dilleri ile modellenerek bilgisayar tabanlı kontrol yazılımı geliştirilmiştir. Bu yazılım sayesinde, geliştirilen mekanizma bilgisayar marifetiyle kontrol edilmeye çalışılmıştır. Sonuç olarak, sanayide yaygın olarak CNC makinelerin kontrolünde kullanılan ISO G kodlarının, geliştirilen yazılım vasıtası ile yorumlanıp makinenin kontrolü sağlanmıştır. Elde edilen veriler doğrultusunda çok eksenli robotların çalışma hacmini daha iyi tanımlayabilecek "fındık" noktası tanımı geliştirilmiş, tasarım iyileştirmelerinin ortaya çıkması sağlanmış, matematik altyapının fiziksel yapıyla eşzamanlı çalışmasının doğrulukları araştırılmıştır.