Hegzapodun bilgisayar tabanlı kontrolü

Bu çalışmada amaç bilgisayar tabanlı kontrol ile bir hegzapodu kontrol etmektir. Bu bağlamda, hassas üretim ve tıp gibi alanlarda kullanılan hegzapod olarak bilinen 6 serbestlik dereceli bir paralel manipülatör incelenmiştir. Deneysel çalışma için, bir hegzapod tasarlanmış ve imal edilmiştir. Hegzapodun tahrik elemanlarının uzunluklarını belirlemek için VisualNASTRAN'da simülasyonlar yapılmıştır. Hegzapodun tahrik elemanları adım motor sürücülü doğrusal motorlardır. Hegzapodun kontrolü için VisualNASTRAN'ı kullanan bir entegre VisualBASIC programı geliştirilmiştir. Program simülasyonu çalıştırır, simülasyon sonuçlarını girdi olarak alır ve bilgisayar tabanlı hareket kontrol üniteleri aracılığıyla adım motor sürücülü doğrusal motorları kontrol eder. Noktadan noktaya açık devre hareket kontrolü uygulanmıştır. Hegzapodun kontrol sonucundaki konumları, bir koordinat ölçüm makinesi ile ölçülmüş ve sonuçlar sunulmuştur. Ayrıca, diğer bir deneysel çalışma için üzerine hegzapodun bağlanacağı bir 3 serbestlik dereceli seri manipülatörün tahrik elemanları olan üç AC servo motor ile, bir servo motor deney düzeneği kurulmuştur. Tahrik elemanlarının konumlarını belirlemek için VisualNASTRAN'da simülasyonlar yapılmıştır. Servo motorların değişik kontrol yöntemleri ve algoritmalara göre bilgisayar tabanlı hareket kontrol kartları üzerinden kontrolü için, girdileri simülasyon sonuçları olan VisualBASIC programları geliştirilmiştir. Açık devre ve kapalı devre yörünge izleme kontrolü uygulanmıştır. Sonuçlar sunulmuştur. Motorlar önerilen algoritmalara göre hedef eğrileri başarıyla takip etmiş ve iyi cevaplar vermişlerdir.