RDL Thesis logo
DoctorateOpen Access
TR
|EN

Çok parmaklı robot elin maharetli tutuş biçimi kontrolu

2006
0 views
0 downloads
Advisor: Prof. Dr. Süleyman Güngör ; Prof. Dr. Aydan Erkmen

Abstract (TR)

ÖZDOKTORA TEZİÇOK PARMAKLI ROBOT ELİN MAHARETLİTUTUŞ BİÇİMİ KONTROLUCabbar Veysel BAYSALÇUKUROVA ÜNİVERSİTESİFEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALIDanışman: Prof.Dr. Süleyman Güngör2. Danışman: Prof. Dr. Aydan ERKMENYıl:2006, Sayfa:162Jüri: Prof. Dr. Süleyman GÜNGÖRDoç. Dr. Mehmet TÜMAYYrd. Doç. Dr. Hüseyin CANBOLATYrd. Doç. Dr. Ulus ÇEVİKYrd. Doç. Dr. Turgay İBRİKÇİRobot El'in maharetli tutuş işlemi konusunda devam eden çalışmalarda,çözüm bekleyen temel problemlerden birisi de tutulacak nesneye ve uygulanacakgöreve uygun bir El ön biçimlenmesinin tespitidir.Bu çalışmamızda, insan eli benzeri Robot El'in hassas tutuş eylemleri için, elön biçimlenmesinden başlayarak, nesnelerin geometrik özelliklerinin, tutuşgörevinin ve tutuş noktalarının kinematik analizlerinin, öğrenme yetenekli yaklaşıkkarar verme sistemi ile sentezlenmesi sonucunda , ?Akıllı Denetim Sistemi?tasarlanmıştır. Bu sistem, 3B sanal ortamda, bir Robot El simulasyonu ile de testedilip, başarısı değerlendirilmiştir.Anahtar Kelimeler: Robot El, Maharetli Tutuş, Tutuş Ön Hazırlığı, TutuşSentezleme , Akıllı Denetim Sistemi, Önbiçimlenme Denetleyici.II

Author

Dr. Cabbar Veysel Baysal

Institution

Çukurova University
Çukurova University
Institute of Graduate Studies in Science
Electrical and Electronics Engineering

How to Cite

Cabbar Veysel Baysal (Doktora Tezi). Çok parmaklı robot elin maharetli tutuş biçimi kontrolu, 2006, Çukurova University.

Keywords

License

Tüm Hakları Saklıdır

This work is shared under the specified license terms.

More theses from Çukurova University