Ters sarkaç sisteminde araç referans değişkenli denetim

Bu çalışmada tek giriş ve iki çıkışlı bir ters sarkaç sistemi tasarlanmış, gerçeklenmiş ve denetlenmiştir. Sistem başlangıcında aşağı denge noktasında olan sarkaç önce salınımlarla yukarı denge noktasına kaldırılmış, sonra hem sarkaç açısı, hem de araç konumu PID algoritması ile denetlenerek sistem kararlı hale getirilmiştir. PID denetleyicisinin oransal, integral ve türev sabitleri fiziksel sistem üzerinde gerçekleştirilen testlerle sarkaç ve araç için sezgisel olarak belirlenmiş ve tatminkâr sonuçlar elde edilmiştir. Sarkaç ve aracın kararlı hal hataları kabul edilebilir seviyede olmakla birlikte, sistemin bozucu etkilere karşı tepki performansı da oldukça yüksektir. Denetim esnasında pistin tamamının kullanılabilmesi için aracın konum referansının değişken olması tercih edilmiştir. Böylece araç pist üzerindeki arzu edilen bir noktaya sistemin kararlı hali bozulmaksızın taşınabilmektedir.