3 boyutlu nesne algılaması ile çalışan robot kollu otonom taşıma sistemi tasarımı

Bu çalışma kapsamında, 3D algıyıcıyı bir robotik manipülasyona entegre etme, bir nesneyi otomatik olarak algılama, izleme ve tutma ve başka bir yere yerleştirme işlemleri yapılmıştır. Robotu kontrol etmek için, çok yönlü ve güçlü bir programlama dili olan MATLAB programı kullanılmıştır. 6 eksenli robot manipülatörleri endüstride Montaj, paketleme, paletleme ve alma ve yerleştirme işlemlerinde yaygın olarak kullanılmaktadırlar. Bu çalışma kapsamında fabrikalarda kullanılan tut ve bırak işlemi uygulanmıştır. Bu çalışma için, bir gripper ve Windows kamera sensörü için 3D Kinect ile donatılmış bir ABB IRB120 robotundan oluşan bir robotik sistem kullanılmıştır. 3D veri toplama, görüntü işleme ve bazı farklı kamera parametreleri incelenmiştir. Kameradan elde edilen görüntülerden robotun çalışma alanını belirlemek ve iş parçalarını tanımak için kullanılır. Bu görüntüler daha sonra nesnelerin konumunu ve yönünü hesaplamak için kullanılır. Bu görüntüler kullanılarak, bir nesneyi kavramak için robot ile otomatik bir yol ve yörünge geliştirildi. İş parçalarını tespit edebilmek için, MATLAB'ın Bilgisayar Görme Araç Kutusu ve Görüntü Alma Araç Kutusu'ndaki mevcut algoritmalar kullanılarak nesne tanıma teknikleri uygulanmıştır. Bunlar nesnenin konumu ve ilgilenilen nesnenin yönelimi hakkında bilgi vermektedir. Bilgi daha sonra bir bilgisayar ağı üzerinden istemciden sunucuya bir bağlantı yoluyla yol planlaması için robota aktarılır. Bu nedenle test sonuçları, sistemin robotun çalışma alanına rastgele yerleştirilmiş nesneleri seçip yerleştirebildiğini gerçek zamanında göstermektedir.