6 serbestlik dereceli robot kolun ters kinematik analizinin yapay zeka yöntemleri ile gerçekleştirilmesi

Ters kinematik (TK) manipülatörün yönelimi ve konumunu dikkate alarak eklem açılarının hesaplanmasıdır ve robotiğin en temel problemlerinden biridir. Meta-sezgisel algoritmalar mühendisliğin birçok alanında karmaşık problemleri çözmek için kullanılmaktadır. Son yıllarda robot manipülatörlerin ters kinematik problemini çözmek için meta-sezgisel algoritmalar uygulanmaktadır. Sürü zekası tabanlı meta-sezgisel algoritmaların kullanımı birçok mühendislik alanında önemli bir artış göstermiştir. Bu çalışmada robotik manipülatörün uç efektörünün konumu, yeni geliştirilen sürü zekâsı tabanlı algoritmalardan Kara Dul Örümceği Optimizasyon Algoritması (KDÖO), Balina Optimizasyon Algoritması (BOA) ve Yusufçuk Algoritması (DA) kullanılarak tahmin edilmiştir. Test edilen algoritmaların başarısını kanıtlamak için ileri kinematik (İK) modelinin girdisi olan 6 eklem açısı değiştirilerek robotik manipülatörün çalışma alanında rastgele seçilen birkaç nokta hesaplanmıştır. Test edilen algoritmalar kullanılarak hedef kartezyen koordinatları sağlayan en uygun açı seti elde edilmiştir. Ayrıca İK modeli kullanılarak deney tablosu oluşturulmuş ve bu tablonun verileri ile yapay sinir ağları modelleri oluşturularak TK modelleri elde edilmiştir.