Doğrusal olmayan sistemlerin uyarlanır kontrolü ve uygulamaları

Doğrusal olmayan mekanik sistemlerin modellenmesi ve parametriktanılaması, bu çalı manın alanı içindedir. Parametrik sistem tanılaması için do rusalolmayan sistem ifade yapıları ayrıntılarıyla incelenmi tir. Söz konusu modellerintanılaması için algoritmalar çıkarılmı ve benzetimlerle denenmi tir. Hammersteinsistem yapısı üzerinde özellikle durulmu tur. Sonuçlar, bir do ru akım motoru vebelirsiz yükten olu an do rusal olmayan gerçek mekanik sistemde uygulanmı tır.Bu tez, kararsız bir mekanik sistemin uyarlanır yakla ık giri -çıkıdo rusalla tırma yöntemiyle kontrolünü ele almaktadır. Kullanılan sistem, açıkdevrede kararsız, yüksek derecede do rusal olmayan, eksik eyleyicili çubuk ve bilyesistemidir. Sistemin yarı belirsiz ba ıl dereceye sahip olması, giri -çıkıdo rusalla tırma yönteminin uygulanmasını zorla tırmaktadır. Giri -çıkıdo rusalla tırma yöntemi gözden geçirilmi , uyarlanır giri -çıkı do rusalla tırmakontrol tasarımı ayrıntılı olarak verilmi tir. Çubuk ve bilye sistem modeli, Newtondinami i ve Euler-Lagrange e itli i kullanılarak geli tirilmi tir. Çubuk ve bilyeörne i kullanılarak, uyarlanır giri -çıkı do rusalla tırmayla izleme kontrolütasarlanmı tır. Çubuk ve bilye sistem modeli, uyarlanır izlemeye uygun olması içinde i tirilmi tir. Önerilen kontrol yapısı bilgisayar benzetimleri ve deneylerledenenmi tir. Sonuçlar tasarlanan kontrolün izleme ba arımını ortaya koymaktadır.Anahtar kelimeler: Uyarlanır kontrol, yakla ık giri -çıkı do rusalla tırma, çubukve bilye, Hammerstein sistem tanılaması.