Eyleyici arızalı sistemler için uyarlamalı ve gürbüz denetimci stratejileri

Bu çalışmada, eyleyici arızası meydana gelmesi muhtemel sistemlerde, hedeflenen sistem performansının karşılanmaya devam edilmesini sağlayacak gürbüz ve uyarlanır karaktere sahip yeni bir denetimci tasarımı amaçlanmıştır. Öncelikle, olası eyleyici arızalarının büyük çoğunluğunu kapsayan bir genelleştirilmiş eyleyici arıza matematik modeli sunulmuştur. Çıkış geri beslemeli model referanslı uyarlamalı denetim yöntemi ana yaklaşım olarak belirlenip eyleyici hata/arıza kompanzasyon yeteneğini uyarlamalı denetimciye kazandırmak için bazı mevcut geliştirmeler denetimciye eklenmiştir. Bahsedilen geliştirmelerin yanında eniyileştirme temelli bir uyarlama mekanizması yardımıyla önerilen denetimciye son hali verilip, özgün denetimcinin kapalı çevrim kararlılığı ispatlanmıştır. Literatürdeki farklı sayıdaki ara bağlantılı sıvı tanklarını vanalar vasıtasıyla elde etmeye elverişli, iki adet sıvı pompası ve seviye algılayıcıları bulunan dörtlü tank deney düzeneği, tasarlanan denetimcinin kapalı çevrim sistemin performansını gözlemlemek amacıyla kullanılmıştır. Kapalı çevrim sistem başarımı bilgisayar benzetimlerinin yanında, test düzeneğine gerçek zamanlı olarak uygulanmış; benzer denetim yöntemlerine kıyasla daha hızlı arıza sonrası geçiş tepkesine sahip olduğu ve bunun yanında eyleyicilerin daha az yıpranmasına olanak veren yumuşak geçişli ve az salınımlı denetim işareti ürettiği gösterilmiştir