Adım motorunun sensörsüz pozisyon kontrolü

Adım motorları, hassas konum kontrolü gerektiren uygulamalarda sıklıkla kullanılır. Açık çevrim kontrol edildiklerinde sınırlı şartlarda tatmin edici sonuçlar verseler de yüksek performans gerektiren uygulamalarda genellikle bir hız algılayıcısıyla beraber, kapalı çevrim kontrol edilirler. Kontrol yöntemleri ve yarıiletken teknolojisinin gelişmesiyle beraber motor kontrollerinde pahalı birer parça olan kodlayıcıları elimine etmek için çalışmalar yapılmıştır. Bu çalışmada, mekanik bir algılayıcı kullanılmadan deneysel olarak iki fazlı kalıcı mıknatıslı bir adım motorunun sürücü sistemi kurulmuştur. Mikrodenetleyici yardımıyla motor, diğer sürüş yöntemlerine nazaran daha iyi performans gösteren mikroadım yöntemi ile sürülmüştür. Motor fazlarının çektiği akımlar bir veri toplama kartı ile ölçülüp, veriler MATLAB ortamına aktarıldıktan sonra motorun matematiksel modeli kullanılarak, Kalman filtresi yardımıyla konum tahmini yapılmıştır. Konum bilgisine ulaşıldıktan sonra, önce benzetim olarak, daha sonra deneysel olarak motorun P ve PI kontrolörle kapalı çevrim konum kontrolü gerçekleştirilmiştir.