Path planning for autonomous vehicles

Bilimsel ilerleme sürekli devam eden bir süreçtir ve insanların her zaman yeni icatlar için yeni fikirleri vardır. Ancak, bilimsel ilerleyis kümülatiftir, arabayı icat etmeden önce tekerlegi icat etmeniz gerekmektedir. An itibarıyla insanlık o noktayı asmıs bulunmaktadır ve yeni meydan okumalara açıktır. Yeni fikirlerden biri kendileri giden arabalar, daha resmi ve genel bir tabirle, 'otonom yer araçları'dır. Sehir trafiginde seyreden otonom araçlar uzun yıllardan beri bir hayal olmustur. Ama bu fikrin gerçeklesmesi için bazı zorlukların üstesinden gelinmesi gerekmektedir. Otonom araçların senaryo algılama ve yörünge planlama gibi pek çok ayrı bileseni vardır. Sorunlarını çözmek için birçok metod üzerine çalısılmıs ve gelistirilmistir. Bu tezde, yeni bir yörünge planlama algoritması tanıtılmıs ve üzerinde yapılan detaylı deneylerin sonuçları paylasılmıstır. Algoritm gerçek amanlı çalısmaktadır ve bilinen algoritmalara bir alternatiftir. Deneyler özel olarak ayarlanmıs ölçeklenebilir bir ortamda, el yapımı bir araç, bilgisayar, kamera ve açık kaynak kodlu bir karekod kütüphanesi kullanılarak yapılmıstır.