Tek serbestlik dereceli mekanik helikopter modelinin açı denetimi

Bir helikopterin aerodinamiğinde, gürbüz denetimi gerekli kılan çok sayıda belirsizlik ve bozucu etkisi mevcuttur. Bu tezde, tek serbestlik dereceli (1-DOF) laboratuvar boyutunda bir helikopter modeli tasarlanmış ve her ikisi de bozucu etkilerini gidermekte sağlam başarıma sahip olan oransal-integral-türevsel (PID) denetleyici ve kayan kipli denetleyici (SMC) ile denetlenmiştir. PID ve SMC denetleyiciler farklı belirsizliklerin varlığında test edilmiştir. Helikopter modeli, sabit bir eksende dönebilen, bir ucunda fırçasız doğru akım (DC) motorunun sürdüğü bir pervane, diğer ucunda ise yük bulunan bir hareketli koldan oluşmaktadır. Önerilen denetim yöntemleri 1-DOF helikopter modelinin denetim başarımını iyileştirmek için kullanılmıştır. Dönme açısını ölçmek için potansiyometre, bilgisayardan elektronik hız denetimcisine (ESC) sinyal göndermek için ise DAQ-6353 kartı kullanılmıştır. Başarımlar, kol açısının istenen ayar noktasını ne kadar hızlı takip ettiği ve aynı zamanda sabit durum hatası ile bağlantılı olarak incelenmiştir. Sonuçlar SMC ile istenen gürbüzlüğün daha iyi sağlandığını ve denetim başarımın PID ile kıyaslandığında daha iyi olduğunu göstermiştir. Anahtar kelime: 1-DOF helikopter, PID, SMC, Fırçasız DC motor.