Bilişsel hesaplama tekniklerinin elastik mekanik bir sistemin kontrolünde kullanılması

Robot manipülatörler endüstride önemli roller oynamaktadır. Günümüzde çoğu şirket az enerji tüketimiyle yüksek üretim gücü istemektedirler. Bunu gibi nedenlerden dolayı esnek uzuvlu manipülatörler başka bir değişle esnek uzuvlu sistemler daha yaygın kullanılmaya başlamıştır. Esnek uzuvlu sistemlerin birçok avantajı olmasına rağmen önemli dezavantajları da bulunmaktadır. Bunlardan en önemlisi de hareket sonundaki artık titreşimlerdir. Bu titreşimler endüstride istenmeyen özelliklerdendir. Bu yüzden değişik kontrol yöntemleri bu artık titreşimleri yok etmek ya da azaltmak için kullanılır. Bu çalışmada dört farklı kontrol tekniği tek uzuvlu esnek manipülatörün pozisyon kontrolünde kullanılmıştır. Bu kontrol yöntemleri ise şunlardır: PID kontrol, girdi şekillendirme ile kontrol, bulanık mantık ile kontrol ve yapay sinir ağları ile kontrol. Bu kontrolörler sisteme ayrı ayrı uygulanmış ve sonuçları tartışılmıştır. Önerilen kontrol yöntemleri hızlı cevap ve düşük sapma karakteristiği düşünülerek oluşturulmuştur. Anahtar Kelimeler: esnek manipülatörler, PID kontrol, girdi şekillendirme ile kontrol, bulanık mantık ile kontrol, yapay sinir ağları ile kontrol