Araç-yaya kazalarını önlemek için stereo görüntü tabanlı uzaklık tespit sistemi geliştirilmesi

Otonom araçlar ile sürüş destek sistemleri, trafik güvenliği ve araç sürüş kolaylığı açısından önemli avantajlar sunmaktadır. Ayrıca yeni sensör ve donanımsal teknolojilerin gelişimi, daha hızlı ve yüksek başarımlı yazılım metotları ile bu akıllı araç sistemleri her geçen gün daha etkin ve daha güvenli hale gelmektedir. Tez kapsamında, görüntü işleme yöntemleri kullanılarak yayaların, diğer engellerin tespiti, araca olan uzaklıklarının hesaplanması ve sürüş-yer düzleminin bulunmasında kullanılabilecek stereo kamera tabanlı bir sistem geliştirilmiştir. Kamera sistemlerinin yaygınlığı göz önüne alındığında, bu sistemlerin araçlara entegrasyonu diğer yaklaşımlara göre (LIDAR gibi) ekonomik bir çözüm ortaya koymaktadır. Tez çalışması sırasında, görüntü üzerindeki yol, nesne ve yayaların renk özelliklerine göre birbirinden ayırımı için yeni kümeleme ve renk segmentasyonu algoritmaları geliştirilmiş ve sisteme uygulanmıştır. Geliştirilen kümeleme algoritması, verilerin gözetimsiz ve parametre olmadan uzaklık ve yoğunluk özelliklerine göre ayrımını sağlamış ve bu metot görüntü üzerinde renk bölgelerinin bulunmasında kullanılmıştır. Bunun yanında, sisteme HOG filtresi ilave edilerek araç çevresindeki yayalar belirlenmiştir. Ayrıca, yeni bir engel tespit algoritması geliştirilmiş ve diğer yöntemlerle birlikte yol üzerindeki engellerin renk, uzaklık ve komşuluk gibi özelliklerine göre birbirinden ayrımı ve aracın gittiği ortamdaki bölgelerin tespiti sağlanmıştır. Olası yaya bölgeleri incelenirken antropometrik oranlar ve uzaklığa bağlı alansal büyüklükler de göz önüne alınmıştır. Bu tez çalışmasında üretilen sonuçlar ile sürüş destek sistemleri ve otonom araçlar içerisinde, stereo kamera tabanlı ekonomik sistemlerin kullanımının yaygınlaşacağı düşünülmektedir. Yaygınlaşan sürüş destek sistemleri ve otonom araçlar, araç-yaya kazalarını azaltacağından maddi ve manevi kayıplar da azalmış olacaktır.