Arama kurtarma faaliyetlerinde sürü İHA'ların optimum uçuş uygulaması

Her geçen gün gelişen teknoloji ile afet sonrası arama kurtarma faaliyetleri gibi zorlu görevlerde İnsansız Hava Aracı (İHA) teknolojisi kullanılmaya ve geliştirilmeye başlanmıştır. Gelişmeler devam ederken tek bir İHA yerine çoklu İHA'lardan oluşan bir çeşit sürü ile daha büyük alanlar daha kısa sürelerde izlenebilir hale gelmiştir. Tüm bu gelişmeler ile İHA sürülerinden daha akıllı rotalar oluşturularak otonom olarak çalışmaları planlanmıştır. Bu sayede afet gibi zorlu görevlerde sonuçlara daha hızlı ulaşılmaktadır. Bu çalışmada, önceden oluşturulmuş bir yangın afeti senaryosu üzerinde çalışılmıştır. Senaryo gereği İHA'ların uçuşa başladığı koordinat, yangın merkezi koordinatı ve arama uzayı olacak sınır koordinatları belirlenmiştir. Senaryo ortamının gerçekleştirilmesi için sensörler tarafından alınması planlanan veriler sanal olarak oluşturulmuştur. Başlangıç noktasından uçuşlarına başlayan İHA'lar yangın bölgesine sanal sensörlerden alınan veriler ile yaklaşmaya çalışarak minimum sürede maksimum yaklaşma ile problemi optimize etmişlerdir. Tüm bölgenin İHA'lar ile ızgara olarak taranması ile Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) ve Yapay Alg algoritması (AAA) sezgisel algoritmaları kullanılarak oluşturulan rotalar ile gezilmesi kıyaslanarak sezgisel algoritmaların kullanılmasının önemi gerçek bir problem özelinde incelenmiştir. AAA ve PSO algoritmaları da belirlenen senaryo üzerinde birbirleri arasında kıyaslanarak sonuçları incelenmiştir. Yapılan projenin gerçek ortama uyumlu olması için Mission Planner isimli yer kontrol istasyonu yazılımının simülasyon ortamı kullanılmıştır.