Ataletsel sensör parametrelerinin navigasyon başarımına etkilerinin incelenmesi

Bu tez çalışmasında ataletsel sensörlerin sahip olduğu rastlantısal hataların konum hesaplama algoritmalarında ne kadarlık bir hata bütçesine sahip olduğunun anlaşılmasına yönelik bir yöntem sunulmaya çalışılmıştır. Mevcut literatürde navigasyon algoritmalarının hatalarının belirlenebilmesi için Monte-Carlo veya Kovaryans Analizi gibi yöntemler bulunmaktadır. Bu çalışma kapsamında doğrudan doğrusal sensör modeli üzerinden bir yöntem önerilmektedir. Ataletsel bir sensör verisinin üzerinde bulunan sadece rastgele hatalar, yani gürültü bileşeni konum hesabında ne kadarlık bir sapmaya neden olur sorusuna cevap aranmıştır. Bu amaçla çalışmanın öncelikli odağı bir ataletsel sensörün hareket olmayan durum için doğrusal bir modelinin çıkarılması olmuştur. Rastlantısal olmayan diğer hataların etkisinin ayırt edilebilmesi için hareket olmayan durum ve veri ortalamasının sıfır olması modelleme işlemi için ilk adım olmuştur. Sabit pozisyondaki sensör verisi ve benzetim ortamında oluşturulan beyaz gürültü verisi kullanılarak Kanonik Korelasyon Analizi ile her sensör için doğrusal bir model elde edilmiştir. Elde edilen model kullanılarak en temel şekilde bir konum hesaplama işlemi gerçekleştirilmiş ve olası hata değerleri hesaplanarak sensör performansı için bir analiz ortaya konulmuştur. Çalışmanın önemi ataletsel sensörlerin performansını önemli ölçüde belirleyen gürültü karakteristiklerine göre neden olacakları konum hatalarının anlaşılmasını sağlıyor olmasıdır.