Integrated design and analysis of a delta robot manipulator

Bu yüksek lisans bitirme tezi kapsamında bir delta robot için entegre tasarım ve analiz faaliyetleri yürütülmüştür. Bu kapsamda, boyutları önceden belirlenmiş bir robotun kinematik modeli Matlab programı kullanılarak oluşturulmuştur. Bu model ile istenen uç nokta hareketleri için gereken motor açısal konum ve hızları hesaplanmıştır. Bu veriler kullanılarak, belirli bir uç nokta konumunda robot üzerinden doğal frekans, statik çökme gibi veriler toplanmıştır. Robotun analizinde ANSYS Workbench kullanılmış olup, robot üzerindeki karmaşık geometrili uzuvlar için daha basit kesit özelliklerine sahip, eşdeğer uzuvlar tasarlanmıştır. Aynı şekilde, robotun tahriğinde kullanılan motor ve redüktör sistemi için de etkin atalet hesaplamaları yapılmış, sistem üzerinden ölçümler alınarak rijitliği tespit edilmiş, tahrik sistemi için de eşdeğer bir model sunulmuştur. Elde edilen uzuv ve tahrik sistemi modelleri birleştirilerek delta robot için eşdeğer bir analiz modeli kurulmuştur. Bu modelden elde edilen doğal frekans ve statik çökme değerleri, robot üzerinden alınan ölçümlerle kıyaslanarak analiz modelinin geçerliliği doğrulanmıştır. Bu model kullanılarak robotun çalışma uzayı içindeki rijitliği incelenmiştir. Analiz modeli yardımıyla çembersel bir yörüngede hareket için uç nokta titreşimleri toplanmıştır. Robot üzerinden de aynı rota için alınan ölçümler karşılaştırma için kullanılmıştır. Geliştirilen eşdeğer analiz modelinin robotun durağan ve hareketli durumunu ne kadar başarı ile temsil ettiği tartışılmıştır. Gözlenen farklılıkların kaynakları üzerinde durulmuş, bunların azaltılması için öneriler sunulmuştur.