Bir robot balık için iki boyutlu yol planlama algoritmalarının uygulanması

Son dönemlerde teknolojinin gelişimine paralel olarak robotik sistemlerle ilgili çalışmalar hız kazanmıştır. Bu robotik sistemlerin çoğu tabiatta yaşamını sürdüren hayvanlardan ilham alınarak oluşturulmuştur. Bu çalışmada, balıklardan esinlenerek ve gerçek bir balığın hareketlerini sergileyebilen, Carangiform yüzüş şekline bağlı bir robot balığın doğrusal modeli MATLAB benzetim ortamında oluşturulmuştur. Bu robot balığın otonom olarak bir yerden başka bir yere hareket edebilmesini sağlamak için farklı yol planlama algoritmaları oluşturulmuştur. Bu planlama algoritmalarından olan A* ve Alt hedef graf algoritmaları kullanılarak MATLAB ortamında 2 boyutlu çalışma alanları için birçok uygulama gerçekleştirilmiştir. Robot balığın en kısa yoldan hedefe ulaşabilmesi ve engeller arasından engellere çarpmadan ilerleyebilmesi için A* ve Alt hedef graf algoritmaları kullanılmıştır. Benzetim ortamında oluşturulan robot balığın doğrusal modeline A* ve Alt hedef graf algoritmalarının belirlemiş olduğu konum değerleri uygulanmıştır. Robot balık modelinin A* ve Alt hedef graf algoritmalarıyla belirlenen rotayı takip ettiği görülmüştür. Sonuç olarak, robot balık modelinin A * ve Alt hedef graf algoritmaları tarafından belirlenmiş rota ile başlangıç noktasından bitiş noktasına ulaşabileceği çeşitli uygulamalar ile gösterilmiştir. Anahtar Kelimeler: Robot Balık, Yol Planlama, A* Algoritması, Alt Hedef Graf Algoritması