Bir robot kolunun bilgisayar destekli kinematik analizi

Mekanizmaların ilkel olarak ilk ortaya çıkması insanlık tarihi ile aynı dönemlere denk gelmektedir. İnsanlar sorunlarla karşılaşmışlar ve bu sorunları çözebilmek için çeşitli araç gereçler üretmişlerdir. Ancak daha sonraları yapılan bu gereçler ve mekanizmalar daha karmaşık ve modern şekillere bürünmüştür ve insanlar akıllarındakini hemen yapmak yerine kâğıtlara çizdikten sonra daha sistemli şekilde hayata geçirmeye başlamışlardır. Bilgisayarların yaygınlaşması ile tasarım yapmak daha da kolaylaşmıştır ve üç boyutlu tasarım programları günümüzde tasarımın geldiği son noktadır. Üç boyutlu tasarımla birlikte bilgisayar destekli statik ve dinamik analiz programları ortaya çıkmıştır.Bu sayede tasarlanan mekanizmaların, direkt olarak imal edilmeden önce, bilgisayarda simülasyonu yapılabilir, mekanizmanın hareketi incelenebilir. Uzuvların birbirine göre konumları, yer değiştirmeleri ve hızları ileri kinematik ve ters kinematiğin karmaşık denklemleri ile uğraşmadan bulunabilir. Mekanizmaların bilgisayar üzerinde analizlerinin yapılması tek seferde doğruya ulaşmayı proje süresini kısaltmayı ve maliyetleri azaltmayı sağlar.Bu çalışmada bir robot kolunun hareket kabiliyeti ADAMS® programında incelendi. Robot kolunun görevi, konum koordinatları bilinen bir cismi almak ve yine koordinatları bilinen başka bir noktaya koymaktır. Bu hareketi sağlamak için robot kolunun uzuvlarının yapması gereken açıların incelenmesi bir ters kinematik problemdir. Bu problemin çözümü için ADAMS®' ta hesaplama yapılarak açıların zamana göre değişimlerinin grafikleri çıkarıldı. Durum sağlaması yapmak için mekanizmanın belli bir saniyedeki ( cismi aldığı saniyedeki) eklem açıları alınarak ileri kinematik denklemlerinde yerine konarak cismin koordinat sistemleri bulundu. Ayrıca ADAMS® çalışanlara örnek teşkil etmesi açısında iki adet basit mekanizma hesaplaması ekte sunuldu.