Bir robot manipülatörün optimum enerji tüketimi için yörünge planlaması

Bu çalışma, altı serbestlik dereceli ABB IRB 1010 robot manipülatörünün optimum enerji tüketimi için yörünge planlamasını ele almaktadır. İlk olarak, Denavit Hartenberg (D-H) yöntemi kullanılarak eklem değişkenleri belirlenmiştir. Ardından, bu değişkenler kullanılarak ileri ve ters kinematik hesaplamaları yapılmıştır. Daha sonra, farklı yörünge planlama fonksiyonları kullanılarak yörünge planlaması yapılmış ve dinamik hesaplamalar yapılarak bu yörünge planlama fonksiyonlarına göre eklemlerin tork gereksinimleri ve enerji tüketimleri hesaplanmıştır. Yörünge planlama fonksiyonlarından birisi olan beşinci derece polinom seçilerek bu fonksiyon üzerinde enerji tüketimini azaltmak için Arı Algoritması kullanılarak optimizasyon yapılmıştır. Farklı yörünge planlama fonksiyonlarının ve optimize edilmiş olan beşinci derece polinomun performansları MATLAB – Simulink ortamında gerçekleştirilen simülasyonlarla karşılaştırılmış ve sonuçlar grafikler ve tablolarla sunulmuştur. Bu sonuçlara göre en fazla enerji tüketen yönteme göre %46,90'a kadar daha az enerji tüketimi elde edilmiştir.