Bir vidalı tahrik sisteminin tablasına bağlı esnek bir kirişin konum ve titreşim bastırma kontrolü

Endüstride hareket kontrolleri gereken birçok alanda sistemin kontrolü yapılırken titreşim veya salınım önemli sorun oluşturmaktadır. Özellikle yüksek hassasiyet gereken kontrollerde bu durum daha da önemli olmaktadır. Dolayısıyla hem konum hem de titreşim bastırma kontrolünü aynı anda gerçekleştirebilecek kontrol yöntemlerinin geliştirilmesi gerekmektedir. Açık kaynaklara göre, hareket kontrollerinde çokça tercih edilen vidalı mil tahrik sistemlerinin tablasının konum ve titreşim bastırma kontrolü konusunda yeterince çalışma olmadığı görülmektedir. Hassas makine kontrolleri için sınırsız uygulama alanı olan bu konuda hem teorik hem de uygulamalı bir çalışma ile katkıda bulunulması amaçlanmıştır. Çalışmada, doğru akım servomotor ile sürülen bir vidalı mil tahrik sisteminin tablasına rijit bağlı esnek bir Euler-Bernoulli ankastre çubuğunun titreşim bastırma kontrolü yapılmaktadır. PID ve modelden bağımsız kayan kipli kontroller ile oluşturulan kontrol sinyali ile tablanın konumu ile çubuğun titreşim bastırma kontrolü aynı anda gerçekleştirilmektedir. Hem tablanın konum kontrolü hem de çubuğun titreşim kontrolünü tatmin edici şekilde sağlayabilecek bir kontrol sinyalini oluşturabilmek için eniyileme yaklaşımı ile kontrolcü kazançları ayarlanmaktadır. Daha iyi sonuçlar alınabilmesi için kayan kipli kontrol gibi ileri kontrol tekniklerinin kullanılmasının gerekliliği ortaya konulmakta, ileriki çalışmalar için önerilerde bulunulmaktadır.