Çift tutuculu robotik hücrelerde üretim hızının en büyüklenmesi: Sade çevrimler

Bu çalışmada, sade çevrimlerin kullanıldığı $m$ adet makine ve çift tutuculu robotun bulunduğu bir robotlu üretim hücresi ele alınmıştır. Makinelerin yüklenme/boşaltması ve malzeme taşıma işlemleri robot tarafından gerçekleştirilmektedir. Çift tutuculu robotlar aynı anda iki parça taşımasına olanak sağlamaktadır. Özdeş parçaların işlem gördüğü sistemde makinelerin bir parçaya uygulanması gereken bütün işlemleri yapabilecek kabiliyette oldukları varsayılmıştır. CNC makineleri gibi esnek makinelerin bulunduğu sistemlerde bu tip durumlar ortaya çıkmaktadır. Çalışmada ele alınan sade çevrimler her parçanın sadece bir makinede işlem gördüğü ve her makinenin bir çevrimde bir defa işlem yaptığı çevrimleri ifade etmektedir. Öncelikle sade çevrimlerin olurluluk koşulları belirlenerek, bu olurluluk koşulları üzerinden çalışan ve makine sayısı verildiğinde tüm olurlu sade çevrimleri oluşturan bir algoritma geliştirilmiştir. İki makineli robotlu hücreler ayrıntılı olarak incelenmiş ve çok sayıda olurlu sade çevrim arasından eniyi çözümün belirli beş tanesinden biri tarafından verildiği ispatlanmıştır. Problem parametrelerine bağlı olarak bu beş çevrimden her birisinin eniyi oldukları parametre değerleri belirlenmiştir. İki makineli robotik hücrede, iki tutuculu robotların kullanımının tek tutuculu robotlara göre her zaman daha iyi sonuç verdiği gösterilmiştir. Problem parametreleri kullanılarak bir deneysel çalışma yapılmış çift tutuculu robotların tek tutuculu robotlara oranla sağladığı ortalama ve en büyük fayda değerleri belirlenmiş, parametrelerin elde edilen sonuçlara etkisi incelenmiştir.