Çok serbestlik dereceli bir hidrolik robot manipülatörün deneysel modellenmesi ve optimal kontrolü

Bu çalışmada, çok serbestlik dereceli bir hidrolik robot manipülatörün deneysel modellenmesi ve optimal kontrolü gerçekleştirilmiştir. Hidrolik robot manipulator kaldırma-indirme ve uzatma-çekme olmak üzere iki tür hareket tipine sahiptir. Bu hareketler toplamda on dört farklı şekilde olmak üzere yedi adet tahrik elemanı ile tahrik edilmektedir. Bu on dört farklı hareketin deneysel modellenmesi yapılmış ve transfer fonksiyonları elde edilmiştir. Elde edilen transfer fonksiyonları kullanılarak systemin optimal kontrolü için PID kontrolcü tasarımları yapılmış ve PID kontrolcü kazançları ayarlanmıştır. On dört farklı harekete ait transfer fonksiyonu deneysel olarak elde edilen veriler kullanılarak MATLAB System Identification Toolbox ile tanımlanmıştır. Elde edilen transfer fonksiyonları kullanılarak Genetik Algoritma, Parçacık Sürü Optimizasyonu, Arı Algoritması, Guguk Kuşu Algoritması ve Büyük Patlama Büyük Çöküş optimizasyon yöntemleri aracılığıyla sistemin kapalı çevrim basamak cevabına göre özgün olarak belirlenen amaç fonksiyonunu minimize edilmiştir. Bu çalışma kapsamında Büyük Patlama Büyük Çöküş ve Hooke Jeeves algoritmasının birlikte kullanıldığı hibrit bir optimizasyon algoritması önerilmiştir. Önerilen algoritma ile diğer optimizasyon algoritmaları karşılaştırılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak sunulmuştur.