Çoklu otonom insansız deniz araçları için rota planlanması ve engelden sakınma

Günümüzde insansız deniz araçlarının kullanımı giderek yaygınlaşmaktadır. Zahmetli işlerin insansız deniz araçları tarafından yapılmasının birçok faydası bulunmaktadır. Balık sürülerinde olduğu gibi insansız deniz araçlarının da birbirleriyle koordineli bir biçimde hareket etmesi bir zorunluluk halini almıştır. Ayrıca deniz üzerinde yerine getirilecek sivil ve askeri görevlerin kolaylıkla başarılması da insansız deniz araçlarının birlikte hareket etmesi ile mümkün olacaktır. Bu çalışmada; denizde can ve mal emniyetine öncelik verilerek, çoklu otonom insansız deniz araçları için kara parçası gibi sabit ve seyir halindeki gemi gibi hareketli engellerin bulunduğu ortamda rota planlanması ve engelden sakınma maksadıyla çeşitli benzetimler gerçekleştirilmiştir. Çoklu otonom insansız deniz araçlarına ilişkin benzetimler, Türk karasuları içerisinde yer alan İstanbul'da bulunan Prens Adaları'nın çevresinde ve İstanbul Boğazı'nda gerçekleştirilmiştir. Rota planlama ve engelden sakınma algoritmalarının yanında ayrıca yapay zeka teknolojileri kullanılarak insansız otonom deniz araçlarının sensörden bağımsız görsel seyrine ilişkin yöntem önerilmiştir. Elektronik sensörlerin arızalandığı ya da elektronik karıştırmaya maruz kaldığı durumlarda dahi, insansız deniz araçlarının bu durumdan etkilenmeden otonom seyrine devam edebilmesi için European Ship Simulator isimli simülasyon ortamından elden edilen görüntüler ve gerçek gemi görüntüleri kullanılmıştır. Henüz uluslararası denizcilik kurallarında insansız araçlarla ilgili herhangi bir hüküm bulunmaması nedeniyle çalışmanın tamamında insansız deniz araçlarının mevcut hukuk kurallarına uygun olarak tasarlanması önerilmiştir.