Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı

Bu tez çalışması, bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımını içermektedir. Makro-konumlandırıcı robot, hegzapodu hassas bir şekilde konumlandırmak için tasarlanmıştır. Hegzapod robotlar mikron hassasiyetinde hareket edebilme kabiliyetine sahiptirler. Öte yandan sahip oldukları sınırlı çalışma uzayı bazı uygulamalar için yeterli olmamaktadır. Bu sınırlı çalışma uzayını genişletmek için bazı çözümler mevcuttur. İki farklı robotun kombinasyonu, makro konumlandırma ve mikron hassasiyeti özelliklerinin her ikisinede tek bir sistemde sahip olunabilecek bir çözüm olarak değerlendirilebilir. Bu çeşit robot sistemi kombinasyonları literatürde hibrit robot olarak ifade edilir. Bu tez çalışmasında makro-konumlandırıcı robotun tasarımı, analizi ve kontrolü için entegre tasarım yaklaşımı kullanıldı. SolidWorks, CosmosMotion, CosmosWorks ve PC tabanlı motor kontrol programlarının API (?application program interface?) olanakları kullanılarak VisualBASIC ile entegre yazılımlar geliştirilmiştir. Tüm analizler tamamlandıktan sonra robotun bir prototipi üretilmiştir. Bu prototip iki eksenden oluşmaktadır. Aktüatörler haricindeki çoğu robot parçası imal edilmiştir. Robotun aktüatörleri Harmonic Drive AC servo üniteleridir. Bir robot sistemi ve görüntü işleme sistemi arasında haberleşme geliştirilmesi konusu bu tezde ek bir çalışma olarak yer almaktadır.