Delta tipi bir robotun tasarım ve analizi

Bu çalışmada Delta tipi bir paralel robot manipülatörünün tasarımı ve analizi Matlab ve Solidworks programları yardımıyla yapılmıştır. Bunun için ilk olarak robotun analitik modeli oluşturulmuştur. Eleman boyutlarının belirlenmesi için yazılan Matlab programı ile optimizasyon yapılmıştır. Bu belirlenen ölçüler robotun üç boyutlu mekanik modelinin tasarlanmasında kullanılmıştır. Bu robot tasarımının çalışma uzayı belirlenmiş ve Sonlu Elemanlar Yöntemi ile bu çalışma uzayı içerisindeki Delta robotun rijitlik özelliklerini tanımlamak için statik ve frekans analizleri gerçekleştirilmiştir. Tasarımı yapılan Delta robotun çalışma uzayı analizleri, sonuçların incelenmesi için geliştirilen Matlab programı ile üç boyutlu grafik olarak oluşturulmuştur. Bu grafikler yardımıyla tutucunun farklı noktalara erişmesi durumunda, tutucunun uç noktasının statik yer değiştirmeleri, robot üzerinde oluşan gerilmeler ve frekans analizi yardımıyla robot manipülatörünün rijitlikleri belirlenmiş ve incelenmiştir.