Robot manipülatörlerinin entegre bilgisayar destekli mühendislik yöntemleri ile tasarımı ve analizi

Robotlar, üretim sektöründeki temel bileşenlerdendir. Robot tasarımı pek çok parametreye sahip olduğu için, bilgisayar destekli mühendislik yöntemleri tasarım sürecinde etkili bir şekilde kullanılmadır. Bu çalışmada, endüstriyel robotlar için entegre bilgisayar destekli mühendislik yöntemlerinin kullanıldığı bir tasarım süreci ele alınmış ve bu süreç takip edilerek üç farklı robot tasarımı yapılmıştır. Tasarımı tamamlanan bu robotlardan ikisinin üretimi tamamlanarak çalışır hale getirilmiştir.Robotların verimli kullanılabilmeleri için yörünge tasarımının önemi büyüktür. Özellikle yüksek hızlı hareketlerde durma anında ortaya çıkan titreşimlerin ve uç nokta sapmalarının azaltılabilmesi için yörünge tasarımına dikkat edilmelidir. Bu çalışmada, yörünge tasarımının önemi, farklı yörüngeler için endüstriyel bir robot üzerinde oluşan zorlanmaların deneysel ve sayısal olarak incelenmesi ile ortaya konulmuştur.Robotlar hareketli makinalar oldukları için farklı pozisyonlarda farklı yapısal direngenliğe sahiptirler. Bu çalışmada, robotun çalışma uzayı içerisindeki farklı pozisyonları için söz konusu direngenlik değişimlerini ortaya koyan yeni bir kavram sunulmuştur. ?Direngenlik Uzayı? olarak adlandırdığımız bu yeni kavram, robotun uç nokta statik çökmesi ve frekans davranışına göre incelenmiştir. Bu kavram kullanılarak, üretilen her endüstriyel robot için yapılan konumsal hassasiyet kompanzasyonu yöntemi için yeni bir öneri yapılmıştır. Ayrıca mafsal esnekliği tanımlamasının robot sistemlerinin gerçek uç nokta sapması ve frekans davranışının belirlenebilmesi üzerindeki etkisi deneysel ve sayısal olarak incelenmiştir.