Stewart platformun tasarımı ve analizi

Bu çalışmada, doğrusal motor kullanılan bir Stewart platformun kinematik ve dinamik analizi ve kontrolü gerçekleştirilmektedir. Bu çalışmanın amacı doğrusal motor kullanarak yüksek ivme, hız elde etmek ve verimliliği arttırmaktır. Kinematik analizde, tersine kinematik yöntem kullanılarak bacak uzunlukları bulunmaktadır. Hız vektörlerini bulmak için ters Jacobian matris elde edilmektedir. Dinamik analizde, Stewart platformun genel hareket denklemini elde etmek için Lagrange ve Newton Euler metodu kullanılmaktadır. Sistemin bacak dinamiği Lagrange denklemi kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Newton Euler yöntemiyle daha sonra hareketli platformun dinamiği ile bacak dinamiği birleştirilmektedir. Dinamik benzetim gerçekleştirmek için gerekli olan eyleyici kuvvetler, MATLAB programında geliştirilen kodlarla hesaplanmaktadır. Ayrıca, bacağın alt kısmının atalet etkisini belirlemek için, bacağın alt kısmının hem ataletli hem de ataletsiz olarak dinamik benzetimi gerçekleştirilmektedir. Stewart platformun PID kontrolü MATLAB/Simulink programında elde edilen matematik model kullanılarak gerçekleştirilmektedir. Doğrusal motor dinamik denklemi kullanılarak, doğrusal motorun transfer fonksiyonu türetilmekte ve Simulink programında blok diyagramı elde edilmektedir. Son olarak geliştirilen kontrol sistemini doğrulamak için bazı örnek çalışmalar yapılmıştır. Benzetim sonuçları sunulmuştur.