Tek eksen elektromanyetik askı sisteminin bulanık mantık kontrol metodu kullanılarak tasarlanması ve yapılması

Manyetik askı sistemi doğrusal olmayan özelliğiyle kontrol mühendisliğinde en çekici konulardan birisidir. Tek eksen elektromanyetik askı sistemi bu alandaki en önemli uygulamalardan biri olan Maglev trenin ilk aşamasıdır. Bu tezde, matematiksel model ve tek eksen elektromanyetik askı sisteminin kontrolü detaylı bir şekilde açıklanmıştır. Sistemin matematiksel modeli manyetik kuvvet denkleminden dolayı ikinci dereceden polinom içerir. Bu yüzden sistem doğrusal değildir. Taylor seri açılım metodu doğrusal olmayan denklemin doğrusallaştırılması için kullanılır. Doğrusallaştırılmış kararsız sistemin kotrol etmek için bulanık mantık kontrol tasarlanmıştır. Denetçi algoritmasının testi için iki devre kullanılmış olup ilki, Zeltom firması tarafından Matlab/Simulink ortamıyla fiziksel sistem arasında arayüz olarak tasarlanan Hilink platformudur. İkinci devre Microchip firmasının dsPIC30F4011 kodlu entegresine dayanır ve okunan verileri işlemek ve kontrol sinyali üretmek için kullanılır. Sabit mıknatısın pozisyonunu algılamak için Hall-etki algılayıcısı seçilmiştir. Sabit mıknatıs bir top, yer çekimi kuvvetine karşın istenilen performans kriterleriyle belirlenen mesafede başarılı bir şekilde havada tutulmuştur. Bulanık mantık kontrolü mıknatıs topu kaldırmada başarılı bir şekilde uygulanır ve havada askıda tutabilir. Bunlara ek olarak Hilink devresi kullanılarak melez kontrol denenmiş ve başarılı olunmıştur. Melez kontrol faz ilerlemeli klasik kontrolle bulanık mantık kontrolü olan akıllı kontrolün birleşmesinden oluşan yeni bir kontrol metodudur ve diğer ikisine göre daha iyi sonuçlar vermiştir. Anahtar Kelimeler: Manyetik kaldırma, maglev, elektromanyetik askı sistemi, dsPIC30F4011, hall-etkisi algılayıcı, bulanık mantık kontrol, melez kontrol