Laparoskopik cerrâhi aleti tasarımı ve kontrolü

Bu tez, cerrahi operasyonlarda kullanılan ve tutucu mekanizmasına sahip, açısal açılma-kapanma mekanizmasına sahip bir laparoskopi aletinin, dokuya zarar vermeden cerrahi operasyon yapılabilmesini saglamayı amaçlamı¸stır. Tutulan dokunun ˘ hangi organda olduguna göre de ˘ gi¸siklik gösteren bir kuvvet limiti öngörerek, ˘ cerrahı da yormadan ve cerrah da dahil olmak üzere ortama herhangi bir zorluk çıkarmadan gerçekle¸stirilmesi amaçlanmı¸stır. Öngörülen kuvvet limitleri daha önceki çalı¸samalardan elde edilen bilgilerden 1-3 Newton aralıgıdır. Bu demektir ki, 3 ˘ Newtonun üzerindeki durumda dokuda zedelenme, yaralanma veya daha kötü bir durum olu¸sturabilir. ˙ Ilk olarak minimal invaziv cerrahide kullanılan geleneksel laparoskopi aleti irdelenerek, mekanizma yapısı ve kuvvet mertebeleri, hem analitik hem de deney ortamında gerçeklenmi¸s ve %13 e varan hatalar elde edilmi¸stir. Bu hata oranı biraz fazla olsa da karakterisik açıdan bir sıkıntı gözlemlenmemi¸stir. Analitik analizler için bazı hesaplamalar yagılmı¸sıtr. Ayrıca laparoskopi aleti bütün parçalarına ˘ ayrılarak gerekli ölçüler alınmı¸stır. Bu hesaplamalar deneysel düzenegin yanında ˘ bilgisayar ortamında da incelenerek laparoskopi aletinin yapısı eyleyici eklenmeden incelenmi¸stir. ˙ Inceleme hem matematik denklemlerle hem de animasyonla incelenerek bütün hesaplar birbirleriyle örtü¸stürülmü¸stür. Bu a¸samanın önemi büyüktür, daha sonra özel eyleyicimizi ekledikten sonra herhangi bir düzensizlikle kar¸sıla¸smak dogru ˘ olmaz. Deney düzeneginde ¸saftın hareketi için bir do ˘ grusal motor kullanılmı¸s ve bu da ˘ çene açıklıgını ve kuvvet mertebelerini bize do ˘ gru biçimde verebilmi¸stir. Yayların ˘ dogrusal olmasıyla bu durum kolayca sa ˘ glanıp sistem kuvvet durumu ve konum ˘ durumları elde edilmi¸stir.