Eğitim amaçlı endüstriyel uygulamalar için açık kaynaklı mafsallı bir robot manipülatörün tasarımı ve geliştirilmesi

Altı serbestlik dereceli mafsallı robot manipülatörler endüstride yaygın olarak kullanılmaktadır ve birçok alanda insan emeğinin yerini alabilecek kapasitede oldukları için önemleri giderek artmaktadır. Ancak birçok akademisyenin teorik çerçeve üzerinde çalışmayı tercih etmesi ve birçok robotik/otomasyon şirketinin ise çok az sayıdaki yüksek teknolojili robot üreticisi firmanın piyasaya kapalı bir mimari halinde sundukları robotları devreye alma görevlerini yerine getirmeyi tercih etmesi gibi nedenlerden dolayı bu teknolojinin teorik arka planı ve pratik kullanımı pek sık bir araya gelememektedir. Bu durum, bu teknolojinin özünü geniş topluluklar için daha erişilebilir hale getirme sürecini önemli ölçüde yavaşlatmaktadır. Bu teknolojinin robotik alanı ile profesyonel olarak ilgilenen herkes için daha erişilebilir olmasına katkıda bulunmak amacıyla bu çalışmada; ön tasarım aşamasından ters kinematik analiz, simülasyon geliştirme vb. dahil olmak üzere tam işlevsel prototip aşamasına kadar özel bir 6 serbestlik dereceli robot kolun geliştirme sürecine odaklanılmıştır. Sonuçları doğrulamak için ek bir çalışma olarak, üzerinde üretici tarafından sağlanan herhangi bir elektronik bileşeni olmayan KUKA KR5 isimli gerçek bir endüstriyel robot kolun özelleştirilmesi gerçekleştirilmiştir. KUKA robot için; bu çalışmanın ana odağı olan 6 serbestlik dereceli özel robot kol için geliştirilen çözüme benzer benzer bir çözüm elde edilmiş ve bu teorik çözüm gerçek robot üzerinde uygulanmıştır. Çalışmanın sonunda, KUKA KR5 robotu, çalışma kapsamında geliştirilen özel teorik çözüm ve mekanik gövdeye monte edilen özel elektronik bileşenler temelinde, üreticinin kontrol yazılımı ve elektronik donanımından bağımsız bir şekilde başarıyla kontrol edilmiştir.