Bacaklı robotlar için sertliği değiştirilebilir eyleyicinin tasarımı ve geliştirilmesi

Günümüzde insan hayatını kolaylaştırmak için insanlarla birlikte yaşayan robotik sistemlerin sayısı ve çeşitliliği her geçen gün artmaktadır. Literatürde bu ilişki robot-insan ve robot-çevre etkileşimi olarak adlandırılmaktadır. En önemli durum/sorun etkileşim sırasında robotun, insanın veya çevrenin güvenliğidir. Son yıllarda, bu sorunu çözmeye çalışmak için yeni tip eyleyiciler tasarlanmıştır. Bu eyleyici çeşitlerinden biri de mekanik eyleyici olarak da adlandırılan pasif eyleyicilerdir. Bu türler umut verici sonuçlar sunmaktadırlar. Ayrıca bacaklı robotlarda da kullanımları mümkündür. Bacaklı robotlar, bilinmeyen çevre koşullarında kullanılmak üzere tasarlanmış sistemlerdir. Bacaklı robotlar çalışma ortamları nedeniyle çevre ile etkileşime girdikleri için kendilerine ve çevreye zarar verebilmektedir. Bu tezde, bacaklı robotların hareket kabiliyetini çok yönlü hale getirecek bir eyleyici tasarımından bahsedilmiştir. Tasarlanan eyleyicinin hafif, kompakt, ucuz ve hızlı olması, bacaklı robotlar için avantaj sağlamaktadır. Ayrıca bu motorlar ile robotun ihtiyaç duyduğu esnekliği sağlayabileceklerdir.