Rehabilitasyon uygulamaları için değişken sertlikli bir eyleyicinin tasarımı ve geliştirilmesi

Bu çalışmada değişken sertlikli bir eyleyicinin rehabilitasyon uygulamaları için tasarımı ve geliştirilmesi sunulmuştur. Değişken sertlikli eyleyiciler pek çok alanda kullanılmakta olan eyleyici türlerindendir. Son zamanlarda oldukça yaygın bir şekilde kullanılan bu eyleyici türünün en önemli avantajlarından birisi sabit bir sertlik yerine yapısında kullanıldığı mekanizmayı farklı sertlik karakteristikleri ile çalışmasına yardımcı olmaktır. Bu farklı sertlikler yardımıyla kullanıcılarla güvenli bir şekilde etkileşime girmek ve büyük şok kuvvetlerini en aza indirmek söz konusudur. Değişken sertlikli eyleyicilerin bu avantajlarından yola çıkarak rehabilitasyon tedavilerinde de kullanılmaktadır. Rehabilitasyonun birden farklı çeşidi olmasına karşın en yaygın kullanılan departman ise fiziksel rehabilitasyondur. Fiziksel rehabilitasyon; doğuştan uzvu olmayan, kaza sonucu uzvunu kaybetmiş veya bulunan uzvunun tam ya da kısmi olarak işlevini yerine getiremeyen insanlarda tedavi amaçlı kullanılan bir yöntemdir. Bu çalışma kapsamında değişken sertlikli eyleyici türlerinde biri olan mekanik olarak kontrol edilen eyleyici bir dış iskelet robotunun prototipinde tasarlanıp geliştirilmiştir. Prototipin dış gövdesi eklemeli ve talaşlı imalat yöntemi ile üretilmiştir. Prototipin kontrolü ise mikrokontrolcü ve motor sürücülerle yapılmıştır. Son olarak tasarlanan ve geliştirilen eyleyicinin analiz ve test sonuçları sunulmuştur.