Sanal ortamdan kuvvet geri besleme ile bir haptik el arayüzü geliştirilmesi ve elektromiyografi sinyalleri ile el protezi kontrolü

Parmaklara fleksiyon ve ekstensiyon hareketlerine yardımcı olmak için çok fonksiyonlu bir arayüz tasarlandı. Önerilen exoskeleton sistemi el parmaklarının rehabilitasyon ilerlemesine yardımcı olabilir. Bu sistem, baş parmak için 2 serbestlik derecesi (DOF) ve diğer parmaklar için 3 DOF ile PID konumu ve kuvvet kontrolörleri olan doğrudan tahrikli doğrusal DC aktüatörler ile çalıştırılan tasarlanmıştır. Sanal ortamda tasarlanan el ile senkronize olmak için bir elektromiyogram (EMG) kol bantı ve yerleşik bir jiroskop ve ivme ölçer üniteleri, el yönlendirme sinyalleri sağlar. Ayrıca, bu dış iskelet sistemi, parmak ucu kuvvetlerini algılamak için ve aynı zamanda sanal gerçeklik uygulamalarında küçük bir dirençle motorların insan parmak hareketlerini serbest takip etmesine yardımcı olan yeni bir kuvvet algılama mekanizmasına da sahiptir.Sanal ortamda 3 boyutlu (3D) nesneleri algılamak için bir tespit yöntemi geliştirildi ve uygulandı. Bazı sanal gerçeklik uygulamaları için pozisyon ve kuvvet verileri elde etmek için, önerilen bir dış iskelet mekanizmasının normal bir kişi üzerindeki temel deneysel çalışmaları yapılmıştır. Mekanik ve sanal sistem arasındaki gecikme, kullanıcı tarafından önemli ölçüde hissedilmeyen 13 milisaniye olarak belirlendi. Çalışmalar, konum ve kuvvet geri bildirimi denetleyicilerinin, hem 3D sanal nesneleri algılamak için hem de mekanizmanın kullanıcı parmaklarının hareketlerini az dirençle takip etmesi için uygun şekilde çalıştığını gösterdi.Sonuç olarak, önerilen özel yeteneklere sahip bir mekanizma, parmak rehabilitasyonu ve haptik eğitim uygulamaları için kullanılabilir.