İki serbestlik dereceli bilek ve ön kol rehabilitasyon robotunun konsept tasarımının geliştirilmesi

İnsanlar felç, omurilik hasarı ve yaşlanma sonucunda üst hareket (omuz, dirsek ve bilek) ya da alt hareket (kalça, diz ve ayak bileği) uzuvlarını kullanma kabiliyetini kaybederler. Bu insanlar uzuvlarının eksik olan hareketlerini geri kazanmak için rehabilitasyon aktivitelerini takip etmek durumundadırlar. Bu rehabilitasyon aktiviteleri, fizyoterapist tarafından önceden belirlenen, etkilenen uzvun tekrarlı hareketlerini içermektedir. Fizyoterapist tabanlı rehabilitasyonlardaki problemlerden dolayı, bugünlerde robotik sistemler tercih edilmektedir çünkü bu sistemler tekrarlı ve hedef odaklı operasyonlara gayet uygunlardır. Bu tezde, üç adet bilek/ön kol rehabilitasyon robotunun konsept modeli bir CAD programında tasarlanmış ve her bir konsept model serbestlik derecesi, hareket kabiliyeti ve bilek/ön kol rehabilitasyon işlemlerine uygunluğuna göre değerlendirilmişlerdir. Konsept modellerden bir tanesi bilek/ön kol rehabilitasyon aktivitelerine en uygun olarak seçilmiş ve prototip üretimi yapılmıştır. Rehabilitasyon aktivitelerine uyguluğunu kontrol etmek için gerekli testler yapılmıştır.